¿Es posible, en teoría, que un virus sea altamente contagioso pero no dañino para su huésped?

No solo en teoría. Hay muchos virus muy contagiosos que hacen muy poco o nada de daño a sus respectivos hosts. Podría mencionar los virus del herpes, que infectan a cerca del 60% de la población mundial y la mayoría de los pacientes infectados no muestran ningún síntoma ni sufren ningún efecto secundario visible. Además, la mayoría de los pacientes sufren síntomas leves de vez en cuando.
Los virus del herpes aún pueden ser un problema de salud para las personas con un sistema inmune de compromiso como los pacientes infectados por el VIH, mujeres embarazadas o pacientes que se han beneficiado de la donación de órganos.
Algunos trabajos tienden incluso a mostrar que la infección por el virus del herpes tiende a activar un poco nuestro sistema inmunológico, brindando protección adicional contra otros patógenos que podrían poner en riesgo la vida.

Sí, absolutamente puede ser contagioso sin daño.