Puede usar una fusión de sensor, utilizando un sensor para controlar la presencia de líquido mediante el tacto (varias opciones disponibles en el mercado) y luego usar un sensor de color para detectar el color del líquido. Puedes experimentar con otros sensores como IR y humedad también.
Pero no hay un solo sensor disponible para detectar específicamente la sangre, si eso es lo que estás buscando.