Cuando el cuerpo humano gasta esfuerzo en una acción estática, como sostener un libro con los brazos, no se gasta energía ya que el cuerpo no está haciendo ningún trabajo. ¿Por qué entonces nos cansamos / dolor?

Bueno, en realidad ESTÁS haciendo algo. Por ejemplo, cuando estás sosteniendo un libro estás resistiendo nuevamente la gravedad. Eso necesita un poco de esfuerzo. Incluso acostarse en la cama o dormir requiere energía. Menos que actividades físicas como caminar o correr, pero aún así. El corazón necesita energía para vencer, ¿verdad? Tu corazón late cuando estás durmiendo.

Soy un poco experto en eso. Pero creo que ese dolor es el resultado de las armas que resisten la fuerza de la gravedad para evitar que esté en posición paralela a la tierra.
Sostener un libro contra la fuerza gravitacional seguramente necesita una contra-energía.