¿Los hombres tuvieron erección todo el tiempo antes de la invención de la ropa?

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No, los hombres tienen erecciones cuando son estimulados sexualmente, ya sea vestidos o desnudos, y por la mañana cuando se despiertan.
Tener una erección en ausencia de estímulos sexuales por más de 6 horas llamamos Priapismo – MayoClinic.com
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Creo que el OP significaba que los hombres y las mujeres se veían desnudos sin ropa que les cubriera los genitales y los senos todo el tiempo. Si esta es la situación cotidiana con la que creciste, esta no sería una situación especialmente estimulante sexualmente, entonces no.

Por supuesto no. Nuestros primos, los grandes simios, no tienen erecciones todo el tiempo. ¿Por qué deberían los hombres? Además, la ropa no previene las erecciones. Los hombres vestidos tienen erecciones con frecuencia. Simplemente no todo el tiempo.

Pase tiempo en un campamento nudista y muy pronto se dará cuenta de que la desnudez puede ser no sexual. Sí, te sorprendes admirando los cuerpos de los demás pero no crea instantáneamente un estado de excitación