Limitaré mi respuesta a los humanos, por simplicidad. Los gemelos son, por definición, dos personas que crecieron en el mismo vientre de la madre al mismo tiempo. Hay dos formas básicas en que esto puede suceder.
En el caso más común, dos óvulos, cada uno fertilizado por una célula espermática diferente, se desarrollan en dos hermanos, genéticamente diferentes. Dichos gemelos se conocen como fraternales o dicigóticos. Comparten tanta información genética (ADN) como hermanos nacidos en momentos diferentes a los mismos dos padres.
El caso más raro resulta en gemelos idénticos o monocigóticos. En este caso, un solo óvulo es fertilizado por un solo espermatozoide. Esta célula se divide en múltiples células y en algún momento una célula o un grupo de células se interrumpe y ambas piezas continúan desarrollándose en humanos. Estos gemelos se consideran idénticos.
Hay otras cosas interesantes que pueden suceder en el desarrollo de gemelos, como diferentes configuraciones de membrana, quimeras, gemelos unidos (siempre idénticos), gemelos desvanecidos y otras cosas, pero esta es la respuesta más simple.
