Todo en la evolución debe verse en el contexto de lo que existía antes.
La forma en que los humanos caminan en 2 patas puede no ser más eficiente que todas las formas de locomoción de 4 patas, pero es significativamente más eficiente, en términos de gasto de energía, que la forma de caminar de 4 patas que tienen los simios. Esto se ha demostrado en múltiples pruebas con simios modernos y seres humanos vivos.
Por lo tanto, cuando el caminar de dos patas evolucionó en los ancestros humanos primitivos, representaba una mejora en la eficiencia energética para la locomoción terrestre desde el primer momento. Que no haya sido tan eficiente como, digamos, el paseo de 4 patas de un guepardo, es irrelevante, porque los simios nunca caminaron como guepardos y nunca tuvieron los preparativos necesarios para evolucionar para caminar así.
(Nótese que el andar menos eficiente de 4 patas de esos simios ancestrales no era una gran desventaja para ellos, ya que pasaban la mayor parte del tiempo trepando árboles. No necesitaban caminar sobre el suelo de manera más eficiente hasta el momento en que estaban obligados a pasar mucho más tiempo en el suelo, como cuando se aventuraron en la sabana como finalmente lo hicieron los que se convirtieron en los antepasados de los humanos.)
En cuanto al problema de la estabilidad, hay compensaciones. Vemos esto en el diseño de un avión moderno. Un caza a reacción moderno es MUCHO más inestable que un biplano de la era de la Primera Guerra Mundial. La inestabilidad ofrece una ventaja en agilidad y flexibilidad de movimiento. Requiere más control de precisión, pero los ancestros humanos ya tenían sus grandes cerebros de primates para adaptarse a esta tarea. Si la ventaja en agilidad supera la desventaja de la pérdida de estabilidad, entonces, en general, el proceso evolutivo favorecerá el plan corporal menos estable.
Finalmente, decimos que los humanos evolucionaron de 4 patas a 2 porque en nuestra historia ancestral pasamos de 4 patas a 2 patas. Caminar 4 patas era la antigua adaptación. Caminar 2 piernas fue la nueva adaptación. Uno se transformó con el tiempo en el otro. Y esa es la definición exacta de evolucionar en este contexto.
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En realidad, no importa si la adaptación más nueva es más o menos eficiente, más o menos estable, mejor o peor por cualquier métrica que uno elija para definir “mejor” y “peor”, porque la evolución no tiene ninguna dirección ni objetivo o propósito sobre el cual juzgar “mejor” o “peor”. Si lo viejo se vuelve nuevo, y lo nuevo sobrevive, mientras que lo viejo no lo hace, lo viejo se ha convertido en algo nuevo. No hay otros juicios aplicables.