Sí, la mayoría del tiempo.
Como es habitual con todo en la naturaleza, hay excepciones. Por ejemplo, las mujeres con síndrome de insensibilidad a Andrógenos heredan un cromosoma Y.
Editar: Adam Wu hace un buen punto en su respuesta que me olvidé de las regiones Y pseudo-autosómicas. Entonces, sí, una pequeña cantidad de ADN Y puede heredarse, pero no como parte del cromosoma Y.